Variable	Definition	type	Programme la modifiant
MAZE	Matrice representative d un labyrinthe, elle est construite a partir d un fichier MAZ	16*30 entiers	LOADMAZE
WALL	Matrice representative d un labyrinthe, elle se construit au fur et a mesure du deplacement du robot	16*30 entiers	MAPMAKER INITMAP
x et y	Position du robot en cm dans le labyrinthe (abscisse et ordonnee)	entiers	LOADMAZE AVANCER
psi	Orientation du robot, si le robot est dirige vers le nord, psi = PI/2	entier	LOADMAZE  AVANCER CORRECT_PSI TOURNERG TOURNERD
Mx et My	Position du robot dans une matrice 16*16, au depart le robot est en (1,1)	entiers	CAPTEUR MAPMAKER
r	Vecteur contenant l environnement du robot; R(1)=1 mur au nord; R(3) est, R(5) sud, R(7) ouest	8 entiers	CAPTEUR
iteration	contient le nombre d iteration depuis le depart du robot	entier	PARCOURS
pos	contient la position du robot par rapport a la zone d arrivee NO NE SO SE , au depart pos=SO	char	ORIENTATION