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PHENIX

Voici Phenix, le robot que nous avons construit pour la coupe 2002. Vous trouverez sur cette page toutes les caractéristiques de ce robot : les plans, les schémas des cartes, des photos et quelques vidéos.

L'objectif de la coupe 2002 était de ramasser des balles rouges et noires disposées de façon aléatoire sur la table, et de les déposer dans des paniers situés aux quatre coins. Notre robot ne pouvait prendre qu'une seule balle à la fois, mais avait l'avantage de pouvoir prendre les balles dans les paniers adverses. Malheureusement, notre compact flash nous a laché avant le deuxième match, et nous avons perdu le programme complet du robot. Le temps de reprogrammer le robot nous n'avons pu jouer que deux matchs, ce qui nous a quand même permis d'obtenir une 31ème place. D'ou son nom, le Phénix qui renait de ses cendres.

 
oCaractéristiques
 
Microprocesseur
486 DX2 66
HD
HD Flash 16 Mo
RAM
8 Mo
Moteurs
2 moteurs 28DT2R 12 222E 98 (Portescap)
Réducteur
1/32
Codeur
Codeur magnétique 500 imp./tour
Vitesse
1,5 m/s
Dimensions
Diam. 400 mm, Haut. 400 mm
Capteurs de lignes
16 capteurs IR
Capteurs de contact
8 switchs miniatures
Capteurs de couleurs (balles)
3 capteurs IR
Capteur de présence balle
1 barrière IR
 
oPhotos
 
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oVideos
 
Cliquez pour voir la video ( 13.9 Mo )
 
oPlans du chassis
 
Vue globale
Cage accus
Couronne
Support Moteurs
Dark Vador
Support pince
Bras court
Bras long
 
oSchémas électroniques Interface ISA
 

Voici les plans de la carte qui fait l'interface Entrée / Sortie avec le Bus ISA. Le décodage d'adresse distribue l'information sur le port désiré : Moteurs, Codeurs, Balises, Capteurs de couleurs ...

 
oSchémas électroniques pince
 

Cette carte s'occupe de la gestion de la pince, elle gére entre autre les capteurs de couleurs (CNY70, voir fiche technique). Le PIC16F84 génére le signal PWM pour la commande des servos moteurs. Cette carte fait aussi l'interface avec l'ensemble des switchs.

 
oSchémas électroniques moteurs
 

Voici la carte qui gére les moteurs, deux PIC16F84 génére le PWM pour la commande des moteurs. Cette commande est envoyée sur deux ponts en H. Et enfin deux compteurs en cascade permettent de diviser le nombre d'impulsions renvoyées sur le port.

 
oSchémas électroniques vis mére
 

Voici une petite carte qui permet de gérer la vis mére qui fait monter et descendre la pince. Un petit codeur optique à faible résolution permet de connaitre la position de la pince et aussi de l'asservir.

 
oQuelques liens
 
 
oContact
 
Pour toutes questions envoyer moi un mail: Sinclair