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Voici Phenix, le robot que nous avons construit
pour la coupe 2002. Vous trouverez sur
cette page toutes les caractéristiques de ce robot : les
plans, les schémas des cartes, des photos et quelques vidéos.
L'objectif de la coupe 2002 était de
ramasser des balles rouges et noires disposées de façon
aléatoire sur la table, et de les déposer dans des
paniers situés aux quatre coins. Notre robot ne pouvait
prendre qu'une seule balle à la fois, mais avait l'avantage
de pouvoir prendre les balles dans les paniers adverses. Malheureusement,
notre compact flash nous a laché avant le deuxième
match, et nous avons perdu le programme complet du robot. Le temps
de reprogrammer le robot nous n'avons pu jouer que deux matchs,
ce qui nous a quand même permis d'obtenir une 31ème
place. D'ou son nom, le Phénix qui renait de ses cendres.
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Microprocesseur
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486 DX2 66
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HD
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HD Flash 16 Mo
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RAM
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8 Mo
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Moteurs
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2 moteurs 28DT2R 12 222E
98 (Portescap)
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Réducteur
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1/32
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Codeur
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Codeur magnétique
500 imp./tour
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Vitesse
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1,5 m/s
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Dimensions
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Diam. 400 mm, Haut. 400
mm
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Capteurs de lignes
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16 capteurs IR
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Capteurs de contact
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8
switchs miniatures
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Capteurs de couleurs (balles)
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3
capteurs IR
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Capteur
de présence balle
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1
barrière IR
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oSchémas
électroniques Interface ISA
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oSchémas
électroniques pince
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Cette carte s'occupe de la gestion
de la pince, elle gére entre autre les capteurs de couleurs
(CNY70, voir fiche
technique). Le PIC16F84 génére le signal PWM pour
la commande des servos moteurs. Cette carte fait aussi l'interface
avec l'ensemble des switchs.
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oSchémas
électroniques moteurs
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oSchémas
électroniques vis mére
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Voici une petite carte qui permet
de gérer la vis mére qui fait monter et descendre la
pince. Un petit codeur optique à faible résolution permet
de connaitre la position de la pince et aussi de l'asservir.
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Pour toutes questions
envoyer moi un mail: Sinclair
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