Au concours MICROMOUSE, le but est d'élaborer un algorithme permettant à un robot de trouver la zone d'arrivee dans un labyrinthe en un minimum de temps. Ce simulateur fournit une interface graphique ainsi qu un squelette de programme permettant a chacun de tester son algorithme. 

Le simulateur est programmé sous Matlab, il ne necessite pas de bibliotheques supplementaires que celles fournies dans la version de base.

Tout d abord, il faut lancer le programme PARCOURS, c est le programme principal qui lance les autres sous programmes. A l'invite, il faut entrer un nom de fichier correspondant a un labyrinthe, ces fichiers sont du type MAZ. Ils doivent etre dans le meme repertoire que le programme  "parcours". Si le nom entre est incorrect alors le programme plante, dans le cas contraire le message "INIT OK" apparait.

L interface se presente de la facon suivante:

Le robot evolue dans la matrice de gauche, la matrice de droite represente le labyrinthe reconstruit au fur et a mesure du deplacement du robot.

Le simulateur fournit en plus de l interface graphique quelques outils utiles pour construire votre algorithme:

- x et y: position en centimetre du robot dans le labyrinthe reel

- PSI: Orientation du robot, PSI=PI/2 le robot est oriente vers le nord

- Mx et My coordonnees du robot dans la grille 16*16, (1,1) est la case de depart.

- pos: Position du robot par rapport a la zone d arrivee, au depart, pos='SO' (Sud Ouest)

- DEJA(i,j): Matrice 16*16 intialisee a 0. DEJA(i,j)=1 signifie que le robot est deja passe par la case (i,j);

- la fonction CAPTEUR retourne une image de l'environnement proche du robot, ce qui permet de connaitre la presence ou non de murs dans les 4 directions (N,E,O,S).

- la fonction TEST_GAGNE met la variable gagne a 1 si le robot se trouve dans la zone d arrivee

- les fonctions AVANCER, TOURNERG et TOURNERD font evoluer le robot de case en case dans le labyrinthe

Ne tient qu a vous d 'en rajouter de nouvelles.

Dans un premier temps, il faut creer un repertoire dans lequel vous dezipperez SIMU.ZIP et MAZE.ZIP. Le premier contient les fonctions du simulateur, le second les differents labyrinthes des coupes MICROMOUSE precedentes.

Pour lancer le programme, il faut taper "parcours".

Dans cette version du simulateur, le robot effectue un parcours completement aleatoire, vous devez coder votre algo apres la ligne de commentaire "A VOUS DE JOUER". Votre partie de code est comprise dans une structure iterative qui se termine si le robot est dans la zone d arrivee. A chaque iteration, le robot change de case.

Toutes les fonctions sont commentees afin de bien comprendre leur utilite et connaitre les variables qu elles modifient.

• simu.zip programme MATLAB du simulateur
• maze.zip fichiers MAZ des labyrinthes des coupes precedentes